汽車主動轉向系統(tǒng)設計及控制特性研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代汽車控制理論和智能化技術的飛速發(fā)展，汽車駕駛人對汽車的操穩(wěn)性、安全性、靈敏性以及舒適性等方面的要求也越來越高。汽車主動轉向系統(tǒng)(AFS-Active Front Steering)實現(xiàn)了獨立于駕駛員操縱方向盤時的轉向干預，提高了汽車在緊急情況下的快速轉彎、大側向風作用力、不同分離系數(shù)路面的轉向響應特性，滿足駕駛員在中低速轉向時的輕便性和靈活性，高速轉向時的安全性和穩(wěn)定性。因此，汽車主動轉向系統(tǒng)是當前汽車主動安全與智能轉向技術的研

2、究熱點和發(fā)展方向。
　　本文依托于重慶市科委科研基金項目“車輛橫向駕駛行為險態(tài)識別及人車交互主動安全控制研究”（批準號:cstc2014jcyjA6007），結合國內(nèi)外相關研究現(xiàn)狀，對汽車主動轉向系統(tǒng)進行了設計，研究了基于雙行星齒輪機構可變傳動比的汽車主動轉向系統(tǒng)控制特性。具體研究內(nèi)容包括如下幾個方面:
　　(1)對汽車主動轉向系統(tǒng)的轉向傳動機構的結構特點和工作原理進行研究分析，提出汽車主動轉向系統(tǒng)的設計思路，設計了基于雙行

3、星齒輪變傳動比的汽車主動轉向系統(tǒng)。
　　(2)對汽車主動轉向系統(tǒng)的蝸輪蝸桿減速機構、雙行星齒輪機構、齒輪齒條機構等傳動機構進行設計分析，并基于主動轉向系統(tǒng)中傳動比隨速變化的特點，分別在不同橫擺角速度增益和側向加速度增益的情況下，研究了轉向傳動比隨速變化的特性，以及汽車轉向靈敏度在不同轉向傳動比下隨速度變化的關系。
　　(3)根據(jù)汽車主動轉向系統(tǒng)的雙行星齒輪可變傳動比機構工作原理，設計了汽車主動轉向系統(tǒng)的理想線性和非線性變傳動

4、比特性曲線，通過仿真曲線驗證了可變轉向傳動比設計的合理性，即汽車主動轉向系統(tǒng)可根據(jù)駕駛員的轉向意圖和當前汽車的行駛路況條件，通過主動轉向電機提供附加前輪轉角進行補償和調(diào)節(jié)。從而更好地協(xié)調(diào)了汽車在低速轉向時的輕便性和高速轉向時的穩(wěn)定性。
　　(4)在汽車轉向的過程中，通過建立主動轉向電機的等效電路模型，提出了主動轉向電機的控制策略，研究了汽車主動轉向系統(tǒng)的控制特性。通過MATLAB/Simulink建立主動轉向電機串級PID控制模型