月球車車輪與土壤作用的力學特性測試系統(tǒng)的研制與實驗.pdf

1、月球探測具有重大的經濟和軍事意義，世界上很多國家對此展開了深入的研究。進行月球著陸探測，一輛性能優(yōu)異的月球車是必不可少的裝備。月球車的運動性能在很大程度上取決于月球車車輪的運動與力學性能，因而對此進行深入研究就顯得非常重要。目前，國內一些高校和科研院所研制了多種不同的月球車及車輪的原理樣機，但是對這些車輪與土壤或月壤相互作用的力學特性的分析與測試的報道還較少，本文將基于地面力學和土力學的相關理論，對剛性車輪與土壤相互作用的力學特性和測試

2、方法進行了深入的分析和研究，并研制了一套月球車車輪力學特性測試系統(tǒng)。
　　根據Bekker半經驗法的基本思想，將土壤的力學特性分解為水平方向的剪切特性和豎直方向的承壓特性，基于Bekker承壓模型和Janosi剪切模型，建立了月球車剛性車輪在松軟地面上前進時的力學模型；引入朗肯被動土壓力理論，建立了月球車剛性車輪在松軟地面上轉向時的力學模型，為研究車輪與土壤作用的力學特性奠定理論基礎。
　　在分析國外車輪測試系統(tǒng)的基礎上，提