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文檔簡介
1、隨著導航定位功能在智能移動終端中的普及和基于位置服務LBS(Location-Based Service)的蓬勃發(fā)展,人們對定位的精度和連續(xù)性提出了更高的要求。基于衛(wèi)星導航技術的行人定位方法趨于成熟,取得了良好的效果。然而,在城市環(huán)境中,由于人們使用定位服務的場景通常是室內,衛(wèi)星定位系統(tǒng)受到信號遮擋、干擾等因素的影響,定位的精度比較差甚至無法定位。為解決該問題,必須借助其它定位技術以獲得可靠穩(wěn)定的導航定位結果?;趹T性輔助的行人導航定位
2、系統(tǒng),以其自主式導航、不需要額外設施的優(yōu)點,受到了工程與學術界的廣泛關注和集中研究。
本課題圍繞衛(wèi)星信號微弱或缺失情況下的行人自主導航定位問題展開研究。為了滿足行人定位的實際需求,本文將從單人定位和多人定位兩個方面出發(fā)。重點研究基于微慣性器件的行人導航系統(tǒng),以實現(xiàn)單人精確定位。在此基礎上,通過結合協(xié)同導航技術,實現(xiàn)多人導航定位的功能。
論文首先對捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)的工作原理進行了研究,以微慣性器件構建了單人定位系統(tǒng)。
3、為克服由于慣性器件長時間漂移所帶來的定位誤差,將零速修正技術應用于捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)。在行人步態(tài)分析的基礎上,研究了一種多條件辨識零速的零速檢測算法,并構建了以速度誤差為觀測的卡爾曼濾波器。為了驗證該方法,設計了多組導航定位實驗,實驗結果表明基于卡爾曼濾波算法的零速修正技術能有效提高捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)的定位精度。
為了滿足特定環(huán)境下多人定位的需求,論文對基于協(xié)同導航機理的多人定位系統(tǒng)展開了研究。本文將基于RSSI的測距定位技術引
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