基于多機器人的源定位問題研究.pdf

1、隨著全世界機器人技術的不斷發(fā)展，人們對機器人提出的工作要求不僅僅再是簡單的重復動作，而是要求機器人能具備一定的智能協(xié)同性。機器人的源定位問題是近年來移動機器人領域中一個比較重要的課題，能夠自主移動的機器人已經成功在危險生物、化學、輻射或者火災環(huán)境中發(fā)揮了較大的作用，這樣有效地降低了周圍危險的環(huán)境對人體造成的危害。在高強度輻射的環(huán)境中用機器人搜尋輻射源，這樣能減少人暴露在輻射環(huán)境中的時間，同時，這種搜尋方法具有準確、高效的優(yōu)點。
　

2、　本研究主要內容包括：⑴建立輻射源的數(shù)學模型。每個輻射源有一個波峰，每個波峰都有一個中心值（即輻射能量最大的那個點），且每個波峰對應一個徑向基，波峰與波峰之間的能量各不相同。所以我們采用徑向基函數(shù)來描述輻射源，建立輻射源的數(shù)學模型。⑵對輻射源的數(shù)學模型進行參數(shù)擬合。建立好輻射源的數(shù)學模型之后，需要對模型函數(shù)里面的參數(shù)進行辨識。本文將多機器人系統(tǒng)采集到的數(shù)據(jù)信息（位置坐標以及輻射強度）通過非線性曲線擬合，辨識出輻射源數(shù)學模型的參數(shù)，進而估