翼傘自主歸航系統(tǒng)控制器設計與試驗分析.pdf

1、目前，空投物體時所用的傘形主要是降落傘，但它投放的精確度不高，也是不可控的。當災難發(fā)生而救援人員無法第一時間進入災區(qū)時，迫切需要了解災區(qū)的相關信息，翼傘因為具有良好的滑翔性和可操縱性，此時就可以攜帶相關的設備空投進入災區(qū)，精確的到達目的地。
　　本文根據(jù)翼傘自主歸航的相關理論，初步設計了成型的翼傘自主歸航控制系統(tǒng)的控制器。該控制器可分為三部分：主控制器模塊、GPS定位采集信息模塊和操縱執(zhí)行模塊。主控制器模塊是以ARM9為核心搭建的

2、硬件控制平臺；GPS定位采集信息模塊定位采集翼傘滑翔過程中的實時位置信息傳送給主控制器模塊的MCU；操縱執(zhí)行模塊是系統(tǒng)的執(zhí)行機構，該模塊中的電機通過拉動翼傘后緣的操縱繩來實現(xiàn)翼傘的轉彎和雀降等動作。在硬件平臺的基礎上，設計了實現(xiàn)翼傘自主歸航的控制策略和智能控制算法，并進行了半實物仿真實驗對系統(tǒng)的性能進行了測試。
　　在相關的測試完成后，本課題組與合作方用相關的設備進行了實際的空投試驗。在此次實際的空投試驗中，翼傘的歸航過程雖然不是