不確定受擾非線性系統(tǒng)的未知理想軌跡跟蹤算法研究.pdf

1、絕大多數實際控制問題都可以描述為軌跡跟蹤問題，因此，跟蹤控制問題吸引了大批學者、專家，并得到了十分廣泛的研究。然而很大一部分現有的軌跡跟蹤控制研究成果都只是基于理想目標軌跡事先知道的前提下。但必須指出，在許多實際應用中，理想軌跡未必可以事先準確得到。因此研究未知或者不確定理想軌跡跟蹤控制問題具有重要的理論和實際意義?？紤]到不確定性和非線性廣泛存在于絕大部分實際系統(tǒng)中，本文針對不確定非線性系統(tǒng)的未知理想軌跡跟蹤控制問題展開深入研究。

2、>　　首先，研究不確定受擾嚴反饋非線性系統(tǒng)的未知目標跟蹤控制問題。采用基函數線性組合的方法來重構未知理想軌跡，通過對組合參數和近似誤差的估計來實現對未知目標的估計并將其用于控制器設計；引入界限層誤差和一階濾波器，采用 Backstepping和動態(tài)面技術結合的設計方法來進行控制器設計，實現對未知理想軌跡的密切跟蹤，同時保證系統(tǒng)穩(wěn)定性。除了理論分析外，也進行了仿真來驗證所提出控制方案的有效性。
　　其次，研究帶有死區(qū)特性的不確定受擾

3、純反饋非線性系統(tǒng)的未知理想軌跡跟蹤控制問題。運用中值定理、隱函數定理以及RBF神經網絡來解決系統(tǒng)不確定性的問題；采用基函數線性組合來重構未知理想軌跡；運用改進的 Backstepping設計法來設計自適應控制率。經過證明可知所提出的控制方案能保證系統(tǒng)對未知理想軌跡的良好跟蹤，確保所有閉環(huán)信號有界。最后，數值仿真結果證實了所提出控制方法的適用性。
　　最后，研究存在未知時延和不可探測執(zhí)行器故障的不確定受擾純反饋非線性系統(tǒng)的未知目標跟