艦上綜合導航系統(tǒng)模擬器研究.pdf

1、慣導系統(tǒng)與其他導航系統(tǒng)有著各自的性能特點，它們之間的互補以及綜合之后的優(yōu)異性能為其應用開辟了廣闊的應用前景，特別是在航空、航天、航海和武器制導等方面。慣導系統(tǒng)與其他導航系統(tǒng)的綜合技術也成為了當今導航技術發(fā)展的熱門研究方向。本文就是以綜合導航系統(tǒng)為研究對象，系統(tǒng)地研究基于多傳感器的綜合導航系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理技術，并在此基礎上開發(fā)了艦船綜合導航系統(tǒng)模擬器。
　　 本文首先研究了慣導、GPS、計程儀、羅蘭-C四種導航系統(tǒng)的基本定位原理，并分

2、析了它們的性能，建立了相應的誤差模型。接著，引入集中式卡爾曼濾波算法，并設計了以慣導系統(tǒng)為關鍵子系統(tǒng)的綜合導航系統(tǒng)濾波器模型，建立相應的濾波方程。分別采用速度綜合、位置綜合、速度加位置綜合三種模式，對綜合導航系統(tǒng)進行仿真試驗，并對仿真結果進行了比較分析。然后在此基礎上討論了狀態(tài)矢量融合和觀測矢量融合兩種信息融合方法，并應用觀測矢量融合的方法對多傳感器信息進行融合，實現(xiàn)了綜合導航量測數(shù)據(jù)的融合。引入模糊控制器，使導航傳感器產(chǎn)生的野值對綜合