單軸抬升車輛搬運器運動控制規(guī)律研究及控制系統開發(fā).pdf

1、在社會飛速發(fā)展的今天，汽車已經越來越多的進入千家萬戶成為常見的代步工具，這使得土地資源緊張與汽車保有量激增的矛盾也日趨明顯。傳統的停車設備由于空間有限已經不能滿足日益增長的車輛對停車位的需求，高科技含量和高自動化水平的堆垛式立體車庫正越來越多的進入市場。車輛搬運器作為立體車庫中的重要組成部分，是實現待搬運車輛位置移動的關鍵?，F存堆垛式立體車庫中車輛搬運器多采用整體抬升方案，即克服待搬運車輛全部重量將其抬離地面。觀察發(fā)現目前仍有許多汽車在

2、駐車制動且變速器置于空擋狀態(tài)下，前輪可以自由轉動，針對這一現狀提出了一種新型結構形式的單軸抬升式車輛搬運器。這種搬運器采用只抬升待搬運車輛后輪，利用可自由轉動的前輪作為支撐點，以推拉的形式實現待搬運車輛的位置移動。在實驗室同門完成機械結構設計的基礎上，本文主要研究搬運器各機構的運動控制規(guī)律及對其控制系統進行開發(fā)。
　　針對各機構的結構特點，分別運用Adams軟件對前輪轉向限位機構和舉升桿伸出機構建立仿真模型研究其動力學特性，并采取

3、Adams與MATLAB/Simulink聯合仿真的方式對其運動控制規(guī)律進行研究;推導建立出后輪舉升機構、防脫限定機構和底盤驅動機構的數學模型，并采用MATLAB/Simulink軟件對其進行動力學仿真和運動控制規(guī)律研究。在得出各機構運動規(guī)律特性的基礎上選擇合適的控制方式、策略及能夠滿足控制要求的硬件設備，并確定其安裝位置;分析對比最終選用PIC16F877A芯片作為控制器，完成控制器最小系統模塊、光電傳感器模塊、旋轉編碼器模塊和電機驅