柔性臂實驗系統(tǒng)設計與研究.pdf

1、隨著機器人技術和航空航天技術的不斷進步，機器人系統(tǒng)朝著高速、輕型、低能耗的方向發(fā)展。柔性機械臂由于具有質量輕、慣性小和能耗低等優(yōu)點成為當前研究的熱點。柔性機器人的動力學建模及控制器設計是機器人研究領域的前沿課題。
　　本文以混凝土泵車為分析對象，設計了一個3自由度柔性臂實驗系統(tǒng)。通過柔性臂的可視化建模，并且利用仿真軟件研究柔性臂的動力學問題。主要內容如下:
　　(1)設計一個3自由度柔性臂實驗平臺，模仿混凝土泵車的工作過程。

2、并且選擇了合適的電機和減速箱，并精確計算設計相關連接件。
　　(2)用Solidworks2007對實驗平臺進行三維實體建模，并把模型導入ANSYS進行靜力學分析，理論上驗證所設計零件的可靠性，進而對實驗平臺進行優(yōu)化設計。
　　(3)設計基于PMAC運動控制卡的開放式機器人控制系統(tǒng)，并將其應用于柔性臂的控制;
　　(4)建立3自由度柔性臂的動力學模型，并利用ANSYS與ADAMS聯(lián)合對其動力學模型進行了仿真;