六維并聯冗余振動臺控制規(guī)劃與實驗關鍵技術研究.pdf

1、振動臺系統是振動工程研究工作中的重要試驗設備之一。同串連機構振動臺相比，并聯結構的振動臺具有剛度大、對稱性好、速度高、機構緊湊、動力學性能好等優(yōu)點。本文針對具有3-2-1 結構的冗余驅動并聯機構，進行了控制系統的規(guī)劃，并對此機構的運動學、動力學、動平臺的加速度檢測以及基于六維加速度傳感器的全閉環(huán)控制系統進行了比較全面的研究，具體內容如下： 1．在分析機構特點的基礎上，進行控制系統軟硬件的整體設計，包括驅動方式的選擇、控制系統硬件

2、結構的設計、控制系統軟件結構設計。 2．應用六維力傳感器的模型，結合廣義牛頓第二定律的原理，設計出六維加速度傳感器，分析傳感器存在重力加速度會引起誤差的缺點，制定兩種加速度檢測方案，消除誤差。并給出加速度檢測仿真圖線。 3．應用Neton－Euler 法建立6-PSS 并聯機構各桿和動平臺的動力學方程，并進一步推導整個系統的動力學方程，給出其開式形式和閉式形式，并給出動力學仿真圖，驗證動力學模型的正確性。為基于動力學模型