用于室內導航的移動機器人視覺系統(tǒng)研究.pdf

1、從二十世紀六十年代第一臺機器人的誕生，到二十一世紀機器人技術已形成一個很有發(fā)展前景的產業(yè)，機器人對國防建設、國民經濟以及人民生活的各個方面產生重要影響，機器人技術也將成為新世紀的主導技術。因此，開發(fā)研制以工業(yè)領域、服務業(yè)領域為應用背景的，且易于用戶二次開發(fā)的移動機器人平臺具有良好的市場潛力和研究意義。本文針對基于視覺導航技術的室內移動機器人導航與定位算法問題開展研究工作。主要內容如下： 第一，綜述了移動機器人導航與定位技術的研究

2、內容及發(fā)展方向，并對本文的選題背景、主要組成結構作了介紹。 第二，對機器人攝像頭獲取的圖像進行預處理，采用了小波變換多尺度積系數法以及提出的形態(tài)學多尺度多結構元方法進行去噪和邊緣檢測，獲得了完整的邊緣信息和較好的實時性。 第三，對于邊緣圖像，本文在檢測豎直門框線之前采用了以查表方式進行的形態(tài)學細化算法，加快了運算速度，為后續(xù)處理大大減少了計算量，并提出了“多對一”的改進的。Hough變換算法來提取豎直平行線，提高了運算速