冗余度機器人經典問題仿真系統(tǒng)的研制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、冗余度機器人對于增加靈活性、躲避障礙物、容錯方面有很多優(yōu)越性。最近幾十年,對于冗余度機器人的研究也越來越多,人們也希望了解冗余度機器人的運動性能。人們在研究冗余度機器人時都是人工參與繁瑣地推導判斷,無法實現計算機程序化,而且容易出錯和遺漏。本文利用Ⅵsual C++與OpenGL的混合編程技術研究開發(fā)了一套冗余度機器仿真系統(tǒng)。 首先,論述了冗余度機器人經典問題的基本理論,從解冗余度機器人運動學方法的基本理論出發(fā),分析了冗余度機器

2、人運動靈活性、避免障礙、關節(jié)運動的重復性及容錯操作等問題的理論與算法,并具體闡述了適合計算機實時計算的算法原理。 其次,介紹了本文仿真系統(tǒng)的開發(fā)環(huán)境,介紹了openGL的工作結構、功能和工作機制,繪制原理,Ⅵsual c++與OpenGL混合編程的步驟與方法,利用該方法建立了機械臂模型;具體闡述了冗余度機器人各經典問題的算法,利用C++語言設計出了各模塊內部計算的算法,并將其封裝成類,以某一個類作為父類,其它類作為繼承類;設計出

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