基于DSP實(shí)現(xiàn)對(duì)倒立擺的控制.pdf

1、本論文首先闡述了對(duì)倒立擺系統(tǒng)控制的研究發(fā)展過(guò)程和現(xiàn)狀；隨后詳細(xì)介紹了一級(jí)和二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)建模過(guò)程。并且在傳統(tǒng)的PID控制的基礎(chǔ)上，對(duì)一階倒立擺進(jìn)行了變比例控制，由它控制的倒立擺系統(tǒng)魯棒性也很好，并能長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定站立。但考慮到參數(shù)確定很復(fù)雜，而且參數(shù)調(diào)節(jié)也很難，所以又采用線性二次型調(diào)節(jié)法，通過(guò)調(diào)節(jié)輸入量的權(quán)重R和狀態(tài)量的權(quán)重Q，得到最優(yōu)控制器對(duì)應(yīng)的反饋矩陣K，以實(shí)現(xiàn)倒立擺的穩(wěn)定。 設(shè)計(jì)了基于DSP的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。詳細(xì)介紹了

2、DSP硬件電路設(shè)計(jì)和外圍電路設(shè)計(jì)，用C和匯編語(yǔ)言編寫了系統(tǒng)的控制程序。 此外，建立了VisualBasic與DSP的RS-232通訊，實(shí)時(shí)記錄運(yùn)動(dòng)控制曲線和參數(shù)變化。并且對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行了閉環(huán)控制，利用程序?qū)崿F(xiàn)了對(duì)電機(jī)的伺服調(diào)節(jié)。 最后，對(duì)全文進(jìn)行了總結(jié)，對(duì)下一步要進(jìn)行的工作提出了自己的設(shè)想。整個(gè)論文的完成，以一定的理論為基礎(chǔ)，既有數(shù)學(xué)模型的推導(dǎo)，方法理論的探討，又有實(shí)際控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程，而且研究對(duì)象相當(dāng)?shù)湫停时菊n題有重