

已閱讀1頁,還剩138頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀
版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、智能機器人視覺伺服控制是實時圖像處理、機器人運動學、控制理論、計算機技術及實時計算等領域的融合,是計算機視覺研究前沿的一個重要分支。目前,機器人視覺伺服系統(tǒng)根據(jù)視覺反饋信號表示的是3D空間坐標值或是圖像特征值而分為基于位置的(position-based)和基于圖像的(image-based)視覺閉環(huán)反饋兩種方式。基于位置的控制方式根據(jù)已知的目標幾何模型和攝像機模型來估計目標相對于攝像機的位姿,其主要缺陷在于控制精度依賴于攝像機的標定精
2、度,而標定精度又受環(huán)境的制約。基于圖像的控制方式誤差信號直接用圖像特征F來定義,直接利用圖像特征進行視覺信息反饋伺服控制。該方法可以減少計算延時,并且對攝像機和機械臂的校準誤差和目標模型誤差具有較強的魯棒性。其主要缺點有兩點:1.為了求得圖像特征參數(shù)的變化同機器人位姿變化的關系,基于圖像的視覺伺服方法必需計算圖像雅可比矩陣J(ImageJacobianMatrix)及其逆矩陣。但是,圖像雅可比矩陣通常與機械手到圖像平面的垂直距離(也稱為
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于DSP的智能機器人視覺伺服系統(tǒng)研究.pdf
- 基于圖像的視覺伺服機器人系統(tǒng).pdf
- 基于圖像的移動機器人視覺伺服系統(tǒng)研究.pdf
- 機器人視覺伺服系統(tǒng)研究.pdf
- 機器人無標定視覺伺服系統(tǒng)的研究.pdf
- 基于圖像的視覺伺服機器人系統(tǒng)研究.pdf
- 基于圖像的機器人視覺伺服控制.pdf
- 機器人視覺伺服系統(tǒng)的圖像處理和標定技術研究.pdf
- 機器人視覺伺服系統(tǒng)的若干問題研究.pdf
- 基于圖像的機器人視覺伺服控制研究.pdf
- 機器人視覺伺服系統(tǒng)中圖像雅可比矩陣的在線估計方法.pdf
- 乒乓球機器人視覺伺服系統(tǒng)的研制.pdf
- 基于視覺伺服的智能機器人控制研究.pdf
- 基于圖像矩的機器人視覺伺服的研究.pdf
- 機器人視覺伺服系統(tǒng)動態(tài)標定與控制研究.pdf
- 基于并行處理的機器人立體視覺伺服系統(tǒng)研究.pdf
- 機器人視覺伺服系統(tǒng)研究與機器人控制器設計.pdf
- 移動機器人的視覺伺服系統(tǒng)研究.pdf
- 并聯(lián)機器人視覺伺服系統(tǒng)的跟蹤檢測研究.pdf
- 基于圖像的機器人視覺伺服變結構控制.pdf
評論
0/150
提交評論