基于多智能體的機器人系統(tǒng)通信技術的研究.pdf

1、多智能體的概念起源于分布式人工智能,多智能體機器人是多智能體概念在機器人學領域的一個具體應用.隨著機器人技術的發(fā)展,人們將更多的精力轉移到多機器人系統(tǒng)中.實踐證明,使用多機器人系統(tǒng)可以更好地完成復雜任務.目前,多機器人系統(tǒng)的研究多集中在高層協(xié)作領域,很少涉及底層通信問題.該文基于多智能體機器人系統(tǒng)理論,對多智能體機器人系統(tǒng)(mars)的通信技術作了初步研究.該文首先介紹了智能體及多智能體機器人系統(tǒng),研究了其系統(tǒng)結構,結合現(xiàn)有通信模型及通

2、信方式,提出了多層次智能體網(wǎng)絡統(tǒng)一模型,該模型是針對多智能體機器人系統(tǒng)的特點,對各種通信模型的高度統(tǒng)一;然后對多智能體機器人系統(tǒng)的通信模型進行了深入研究,給出了適合MARS的高層通信模型和底層網(wǎng)絡拓撲結構;在此基礎上,提出了該文的研究重點-基于MARS的實時通信協(xié)議RTCFMR.接下來首先對RTCFMR底層實時任務調度及報文調度進行了深入探討,提出了底層任務調度協(xié)議TS算法,給出了底層報文調度協(xié)議簡單算法及中心控制器的自舉算法,在此基礎