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1、該文主要針對(duì)一類(lèi)典型的仿射非線性欠冗余機(jī)電系統(tǒng)一倒立擺控制系統(tǒng)進(jìn)行分析研究以及設(shè)計(jì)控制器.首先,針對(duì)一級(jí)直線倒立擺系統(tǒng),采用牛頓力學(xué)分析方法和歐拉一拉格朗日方法建立系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型,比較了兩種方法的優(yōu)劣,分析了系統(tǒng)的平衡點(diǎn),給出系統(tǒng)在平衡點(diǎn)鄰域近似線性化后的狀態(tài)空間模型和離散線性系統(tǒng)模型,指出系統(tǒng)在平衡點(diǎn)鄰域是開(kāi)環(huán)不穩(wěn)定的、能控的,并且相對(duì)能控性較差;應(yīng)用微分幾何方法,指出系統(tǒng)以能量為輸出的相對(duì)階為2,不能輸入/輸出精確線性化.之后對(duì)
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