基于四線激光雷達的道路檢測與跟蹤.pdf

1、室外環(huán)境的自主導航是智能機器人研究的一個重要方向，而道路的檢測與跟蹤則是機器人實現(xiàn)自主導航的重要任務之一。基于圖像的道邊信息檢測由于圖像的信息量大，分辨率高等特點已得到廣泛的應用。但是這類檢測極易受到外部環(huán)境變化的影響，如光照、陰影、雨天等。而激光雷達卻不易受外部環(huán)境的影響，不僅能在惡劣的天氣條件下工作，而且探測范圍遠，測距準確，功耗較小，視野也較廣。所以基于激光雷達的道路檢測開始受到大家的重視，也有了較快的發(fā)展。
　　 首先介

2、紹了四線激光雷達標定方法，然后利用四線激光雷達的四組數(shù)據(jù)，獲取較為完整的道路信息。首先分別對四組數(shù)據(jù)采取共線點擬合直線快速提取道邊線段并融合獲得完整準確的道邊線段。再由道邊對先前數(shù)據(jù)濾波獲取地面數(shù)據(jù)，擬合地平面，計算道邊端點到地平面距離檢測道邊高度。再根據(jù)道邊與岔口的空間位置，從先前的道路輪廓線段中獲取岔口的線段實現(xiàn)岔口的檢測，并提取道路信息，結合車體的運動信息，構造擴展卡爾曼濾波器對道邊和岔口進行跟蹤估計。在檢測與跟蹤過程中采用模糊控