智能車(chē)輛視覺(jué)感知中的目標(biāo)檢測(cè)方法研究.pdf

1、基于機(jī)器視覺(jué)的智能車(chē)輛是智能交通系統(tǒng)的重要組成部分，其利用視覺(jué)傳感設(shè)備感知車(chē)輛周邊環(huán)境信息，對(duì)道路和目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)、跟蹤，從而為規(guī)劃決策提供依據(jù)。該技術(shù)在軍用和民用方面都有廣泛的應(yīng)用價(jià)值，近年來(lái)，已成為機(jī)場(chǎng)場(chǎng)面移動(dòng)目標(biāo)主動(dòng)監(jiān)視技術(shù)的重要研究組成部分。該論文對(duì)道路上的目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤這一智能車(chē)輛視覺(jué)感知系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了有針對(duì)性地研究，主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　針對(duì)攝像機(jī)外部工作環(huán)境以及攝像機(jī)本身硬件的影響導(dǎo)致采集圖像存在噪聲的問(wèn)題，

2、對(duì)圖像進(jìn)行極值中值快速濾波去除噪聲點(diǎn)；針對(duì)輕微霧天、光照不足等情況下采集圖像對(duì)比度低導(dǎo)致道路邊緣檢測(cè)效果不佳的表現(xiàn)，采用自適應(yīng)區(qū)域直方圖增強(qiáng)方法進(jìn)行邊緣增強(qiáng)處理。
　　針對(duì)傳統(tǒng)Hough變換不能準(zhǔn)確有效提取道路邊緣的問(wèn)題，提出了基于分區(qū)域Hough變換的道路邊緣檢測(cè)方法。首先基于攝像機(jī)透視投影原理對(duì)道路圖像進(jìn)行不等區(qū)域劃分；然后在邊緣檢測(cè)的基礎(chǔ)上對(duì)每一個(gè)區(qū)域進(jìn)行獨(dú)立的Hough變換，提取該區(qū)域的道路邊緣；在提取的所有區(qū)域邊緣中道路

3、邊緣占有最大的比重，根據(jù)這一特征利用“窗口峰值”最終得到兩條道路邊緣。
　　針對(duì)動(dòng)態(tài)背景下道路目標(biāo)難以提取的問(wèn)題，提出一種基于圖像分割和區(qū)域生長(zhǎng)的道路目標(biāo)檢測(cè)方法。在道路區(qū)域利用圖像分割算法完成道路目標(biāo)初提取，融合RGB三通道分割圖像，獲得更加完整準(zhǔn)確的目標(biāo)區(qū)域；然后利用形態(tài)學(xué)去除噪聲點(diǎn)等非目標(biāo)區(qū)域；接著對(duì)處理后孤立目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行標(biāo)識(shí)歸屬劃分；最后利用自適應(yīng)區(qū)域生長(zhǎng)算法生成完整的道路目標(biāo)。
　　對(duì)基于Meanshift的視覺(jué)目