導向鉆井穩(wěn)定平臺RBF-滑模變結構控制.pdf

1、導向鉆井穩(wěn)定平臺是旋轉導向鉆井工具中的關鍵環(huán)節(jié)，對其準確、快速的控制能夠直接影響鉆井的效率和可靠性。由于受井下復雜多變的環(huán)境及各種摩擦影響，難以建立準確的穩(wěn)定平臺數(shù)學模型，因此傳統(tǒng)的控制方法已不能滿足對穩(wěn)定平臺的控制要求。本文應用了神經(jīng)網(wǎng)絡和滑模變結構控制理論相結合的控制方法，實現(xiàn)了對穩(wěn)定平臺的控制。
　　針對旋轉導向鉆井穩(wěn)定平臺存在的摩擦問題帶來的不確定性，提出了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡的自適應滑模變結構(RBF Neural Netwo

2、rk Adaptive Sliding Mode Control，RBFASMC)控制方法，以提高穩(wěn)定平臺控制的精確性和抗干擾能力。使用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡對穩(wěn)定平臺模型中的不確定性進行逼近，通過設計RBF網(wǎng)絡節(jié)點的喚醒與激活閾值來減少網(wǎng)絡規(guī)模，同時設計權值調整的自適應律，并結合滑模變結構控制增強系統(tǒng)的魯棒性。仿真實驗表明，在該控制方法下穩(wěn)定平臺系統(tǒng)能夠實現(xiàn)對工具面角進行高精度的跟蹤，同時在魯棒性實驗分析中，系統(tǒng)具有較強的魯棒性，能有效消除參